根据建委部署，由我院承接的伊通河水系污水源治理工程，正在进行支流鲶鱼钩治理前期的污水源调查及方案设计。由于历史原因，不同时期建设的企业或在既有鲶鱼钩位置上建有厂房、商场、居民区，或私自改变暗渠路线，给污水源调查带来极大困难。我院市政建筑分院设计人员翻阅设计资料、咨询管线单位、走访当地住户、检查沿线污水井，开展了艰苦细致的调查工作，查明了大部分既有管线位置及污染源，但是，在最后1500米（位于中东大市场附近）既有管线却消失的无影无踪。向管道机器人厂家求助，他们来了一拨又一拨，看了鲶鱼钩现场的复杂情况后又都摇摇头说不行，现有管道机器人作业条件是首先必须截断水流、清理管道，在水深不超过10cm,泥深不超过5cm的近乎无水管道内才能作业。如此苛刻的工作条件，不能适应鲶鱼沟现状调查。眼看任务最后期限已经邻近，设计组甚至提出不去理会既有管道，完全新设一条线路的方案。所有人都知道这是最简单、最无奈、最浪费的方案。到了取之于心不忍，弃之无路可走的山穷水尽的囧境。面对如此艰难的情况，郭高副院长在生产会上与给水排水所（现市政建筑分院）商议后提出由我院自行研制可以适用污水管道调查的机器人方案，院长当即拍板该科研项目马上启动。

　　说着容易，做起来难。我院虽然有道桥、给排水设计资源，但是这些与研制机器人所必需的的机械、自动控制、导航定位、动力传输等专业相去甚远，而且我们要的不仅是设计图，更是真正在污水管道里工作的设备。专业不对口、赶鸭子上架、瘦驴拉硬屎，怎么形容都不过分。他们没有被困难难吓倒，怀着明知山有虎、偏向虎山行的大无畏精神；没有齐全的专业人员，他们把研制机械人可能涉及的相关专业、近似专业人员在院内搜索一遍，计算机软件编程、硬件维护、航空电子、机械制造、无线电、电工电子及业余还好者都算上，总算凑了个研制组：郭高、杨德才、吴超、马志华、赵建伟、郑森、常义杰、李震、石友军，还有信息出版中心全体作为后援队，随时听令。不知道咋干？先去书店买回一摞机器人设计丛书，边学边干?？蒲а芯看永床皇堑ゴ蚨蓝罚挥型哦有葱虏拍苡写蟮耐黄?。没有现成的技术路线，他们各显神通，到院外走访网络工程、自动控制、机器人厂家，探寻设计拓补图，然后一起讨论研制方案。很快技术路线图确定：红外摄像机拾取信号、单板机主控、光纤传输录像及控制信号、锂电池供电、风扇驱动船体的方案展现在人们眼前。方案有了，东西谁做？他们仔细分析机器人各个部件组成，认为除了计算机主板及软件，其他都可以在网上淘，就是说他们要攒一个管道机器人！

　　现成的样子没有、也买不起，他们就照猫画虎，先买儿童玩具，航模、车模，那些日子里，信息出版处就像幼儿园，只不过在那里拆玩具的都是成年人。好在我们团队里不缺动手能力强的“大孩子”。信息出版中心负责光纤通讯部分的选型及测试工作，郑森负责记录实验部件及绘制电路图，李震、石友军负责小船各个组件的组装链接。没有实验场地，信息中心积极配合，将办公室作为实验场地，缺少工具，大伙就从家里把能用的着的电子件、工具都找来，项目组全体成员齐心协力，节假日也都来院里进行实验，反复测试每一个部件，改进每一项实验环节，终于制作完成了管道机器人的样机。

　　7、8月，正是一年中最炎热的季节，郭高副院长带领大家顶着烈日去北海公园、鲶鱼沟去做小船的平衡性测试。

　　在项目实验有困惑的时候，大家经常相互鼓励。经过多次测试，对实验中发现的不足，郭院要求重进改进部件结构，重新选择体积更小，应用效果更好的实验组件，以满足小船载重量轻巧的要求。大家的努力，终于迎来了回报。项目小组于九月份，成功采集了鲶鱼沟地下大部分检查井周围暗渠的录像资料?；魅顺Ъ依慈丝吹轿颐堑穆枷褡柿虾蠖继乇鹉擅?，你们是怎么做到的？信念坚定不移、创新永无止境。现在研制组在研究将飞机上的导航陀螺按在船上，提高导航精度。一天吃不出胖子，研究还在继续。